// === Description ===
// Lane Keeping Assist — aktive Spurhaltung durch begrenzten Lenkmoment-
// Eingriff ueber die elektrische Servolenkung (EPS). Erkennt Fahrbahn-
// markierungen per Frontkamera, berechnet die Solltrajektorie und
// fordert ein Korrektur-Drehmoment an, wenn der Abstand zur Markierung
// zu gering wird. Laterale Beschleunigung begrenzt auf 3 m/s², Ruck
// auf 5 m/s³ gemaess ISO 11270. Der Fahrer bleibt jederzeit Herr des
// Fahrzeugs — Hands-off-Detektion und Fahrer-Override sind Teil des
// Sicherheitskonzepts. Sicherheitsziel ASIL B nach ISO 26262,
// regulatorisch ACSF Kategorie B1 nach UN-ECE R79 Annex 6.
// === End Description ===

// FtaDSL Lane Keeping Assist (LKA)
//
// Autor: Wolfgang Freese, Overath (Germany)
// April 2026
// Version 3.0 - fakt-basierter Neuaufbau (30-45 FUNCTIONs)
//
// Systemklassifikation:
//   ASIL B gemaess ISO 26262 (industrieuebliche Einstufung fuer LKA;
//     der Lenkmoment-Begrenzer erbt das Sicherheitsziel auf das EPS)
//   LKAS nach ISO 11270:2014 (ISO/AWI 11270 Revision im Entwurf)
//   ACSF Kategorie B1 nach UN-ECE R79 Revision 5 Annex 6 (03 series, Nov 2018)
//
// Referenz-Quellen (nur diese, keine erfundenen Clauses/Paragraphen):
//   ISO 11270:2014  - LKAS Performance Requirements
//   UN-ECE R79 Rev.5, Annex 6 (ACSF B1, 03 series of amendments, Nov 2018)
//   ISO 26262       - Funktionale Sicherheit Strassenfahrzeuge
//   NHTSA DOT HS 812 573 (August 2018) - Functional Safety Assessment of
//     an Automated Lane Centering System (ALC). 5 Safety Goals,
//     47 Functional Safety Requirements, 26 zusaetzliche Safety Requirements.
//     Methodik: HAZOP + FMEA + STPA.
//
// Quantitative Werte (LIT-EXACT, ISO 11270):
//   max. laterale Beschleunigung: 3 m/s^2
//   max. lateraler Ruck:          5 m/s^3
//
// Architektur (Bloecke entsprechend NHTSA ALC Concept Phase):
//   Sensor:        ForwardCamera (Mono)
//   Perception:    LaneDetection, LaneTracker, LaneModel
//   Planning:      TrajectoryPredictor
//   Control:       LateralController, TorqueLimiter
//   Actuation:     EPS_Interface
//   Driver Layer:  DriverHands_Monitor, DriverOverride_Detector
//   HMI:           HMI_Visual, HMI_Haptic
//   Monitoring:    WatchDog, Plausibility_CrossCheck
//   Infrastruktur: CAN_Interface, PowerSupply
//
// Fault Modes:
//   Camera_Blinded       - Kamera geblendet / verdeckt
//   Image_Frozen         - Kamerabild eingefroren
//   Image_LateralBias    - Lateraler Bias im Kamerabild
//   Lane_NotDetected     - Fahrstreifen nicht erkannt
//   Lane_Biased          - Spurerkennung mit Bias
//   Lane_Misclassified   - Markierung falsch klassifiziert
//   Track_Loss           - Tracker verliert Spurmarkierungen
//   Model_InvalidCurvature - Unplausible Kruemmung
//   Model_Stale          - Veraltetes Spurmodell
//   Trajectory_Biased    - Prognostizierte Trajektorie mit Bias
//   Torque_TooLow        - Lenkmoment zu niedrig (Unterreaktion)
//   Torque_TooHigh       - Lenkmoment zu hoch (Ueberreaktion)
//   Torque_Spurious      - Ungewolltes Lenkmoment (Spurious Activation)
//   HandsOff_Undetected  - Hands-Off nicht erkannt
//   Override_Missed      - Fahrer-Override nicht erkannt
//   Warning_Missing      - Warnung an Fahrer fehlt
//   Power_Lost           - Spannungsversorgung verloren
//   Bus_Silent           - CAN-Bus stumm
//   Bus_Stuck            - CAN-Bus festgefahren
//   Data_Stale           - Daten veraltet
//
// Top Level Events (zwei, entsprechend den zwei LKA-Hauptfehlbildern
// aus NHTSA DOT HS 812 573):
//   1) UnintendedLaneDeparture  -> Torque_TooLow  (Unterreaktion)
//   2) UnintendedSteeringInput  -> Torque_Spurious (Ueberreaktion)
//
// MCSA-Aufruf:
//   mcsa LKA/LKA.txt 3


FUNCTION LKA

    INPUT  CameraImage
    INPUT  VehicleSpeed
    INPUT  YawRate
    INPUT  SteeringAngle
    INPUT  DriverTorque
    INPUT  Power_Feed
    INPUT  CAN_Traffic
    OUTPUT SteeringTorqueRequest
    OUTPUT LKA_Status
    OUTPUT Warning_Visual
    OUTPUT Warning_Haptic

    // ================================================================
    // Infrastructure Layer
    // ================================================================

    FUNCTION PowerSupply
        INPUT  PwrIn
        OUTPUT PwrOut
        // Provenance: LLM-INFERRED - einfache 12V-Versorgung, ASIL B ohne Redundanz
        OIM PwrOut.Power_Lost.PwrIn.Power_Lost
    END FUNCTION

    FUNCTION CAN_Interface
        INPUT  BusIn
        INPUT  PwrIn
        OUTPUT BusOut
        // Provenance: LLM-INFERRED - Bus stumm wenn Eingangsbus stumm oder Strom weg
        OIM BusOut.Bus_Silent.OR(BusIn.Bus_Silent; PwrIn.Power_Lost)
        // Provenance: LLM-INFERRED - Bus-Stuck propagiert durch
        OIM BusOut.Bus_Stuck.BusIn.Bus_Stuck
        // Provenance: LLM-INFERRED - Datenalter propagiert durch
        OIM BusOut.Data_Stale.BusIn.Data_Stale
    END FUNCTION

    // ================================================================
    // Sensor Layer
    // ================================================================

    FUNCTION ForwardCamera
        INPUT  ImageIn
        INPUT  PwrIn
        OUTPUT ImageOut
        // Provenance: LIT-GENERAL - Mono-Kamera als Standard-LKAS-Sensor
        //   (NHTSA DOT HS 812 573 Architektur-Review).
        //   Kamera liefert "geblendet"-Fehlermode wenn Eingangsbild geblendet
        //   oder Strom fehlt.
        OIM ImageOut.Camera_Blinded.OR(ImageIn.Camera_Blinded; PwrIn.Power_Lost)
        // Provenance: LIT-GENERAL - NHTSA listet "image freeze" als
        //   typischen Kamera-Failure Mode in der ALC-FMEA.
        OIM ImageOut.Image_Frozen.ImageIn.Image_Frozen
        // Provenance: LLM-INFERRED - Lateraler Bias durch mechanische Dejustage
        //   oder Kalibrierungsdrift.
        OIM ImageOut.Image_LateralBias.ImageIn.Image_LateralBias
    END FUNCTION

    // ================================================================
    // Perception Layer
    // ================================================================

    FUNCTION LaneDetection
        INPUT  ImageIn
        OUTPUT LaneRaw
        // Provenance: LIT-GENERAL - NHTSA ALC Architektur: Lane detection
        //   scheitert bei Blendung, eingefrorenem Bild oder lateralem Bias.
        OIM LaneRaw.Lane_NotDetected.OR(ImageIn.Camera_Blinded; ImageIn.Image_Frozen)
        // Provenance: LLM-INFERRED - Lateraler Kamera-Bias fuehrt zu
        //   biased-Detektion (Engineering-Annahme).
        OIM LaneRaw.Lane_Biased.ImageIn.Image_LateralBias
        // Provenance: LLM-INFERRED - Misclassification z.B. Bordstein vs.
        //   Fahrbahnmarkierung (Engineering-Annahme).
        OIM LaneRaw.Lane_Misclassified.OR(ImageIn.Camera_Blinded; ImageIn.Image_LateralBias)
    END FUNCTION

    FUNCTION LaneTracker
        INPUT  LaneIn
        OUTPUT TrackOut
        // Provenance: LLM-INFERRED - Tracker verliert Spur wenn Detektion
        //   fehlt oder Klassifikation falsch ist.
        OIM TrackOut.Track_Loss.OR(LaneIn.Lane_NotDetected; LaneIn.Lane_Misclassified)
        // Provenance: LLM-INFERRED - Bias propagiert vom Detektor in Tracker.
        OIM TrackOut.Lane_Biased.LaneIn.Lane_Biased
    END FUNCTION

    FUNCTION LaneModel
        INPUT  TrackIn
        INPUT  YawIn
        INPUT  SpeedIn
        OUTPUT ModelOut
        // Provenance: LLM-INFERRED - unplausible Kruemmung wenn Tracker
        //   biased oder Track-Loss oder Fahrzeugdaten fehlen.
        OIM ModelOut.Model_InvalidCurvature.OR(TrackIn.Track_Loss; TrackIn.Lane_Biased; YawIn.Data_Stale)
        // Provenance: LLM-INFERRED - Model altert wenn kein aktueller Track
        //   oder Speed veraltet.
        OIM ModelOut.Model_Stale.OR(TrackIn.Track_Loss; SpeedIn.Data_Stale)
    END FUNCTION

    // ================================================================
    // Planning / Prediction Layer
    // ================================================================

    FUNCTION TrajectoryPredictor
        INPUT  ModelIn
        INPUT  SpeedIn
        INPUT  YawIn
        OUTPUT TrajOut
        // Provenance: LLM-INFERRED - Trajektorie biased wenn Spurmodell
        //   unplausibel oder biased oder stale ist.
        OIM TrajOut.Trajectory_Biased.OR(ModelIn.Model_InvalidCurvature; ModelIn.Model_Stale; YawIn.Data_Stale)
        // Provenance: LLM-INFERRED - Trajektorie stale wenn Modell oder
        //   Fahrzeugdaten veraltet.
        OIM TrajOut.Data_Stale.OR(ModelIn.Model_Stale; SpeedIn.Data_Stale)
    END FUNCTION

    // ================================================================
    // Driver Layer
    // ================================================================

    FUNCTION DriverHands_Monitor
        INPUT  TorqueIn
        INPUT  PwrIn
        OUTPUT HandsStatus
        // Provenance: LIT-GENERAL - UN-ECE R79 Annex 6 fordert Hands-on-
        //   Detection fuer ACSF Kategorie B1. Nicht-Erkennung bei fehlendem
        //   Fahrer-Drehmoment oder bei Stromausfall.
        OIM HandsStatus.HandsOff_Undetected.OR(TorqueIn.Data_Stale; PwrIn.Power_Lost)
        // Provenance: LLM-INFERRED - Warning_Missing wenn HandsOff nicht
        //   erkennbar (Stromausfall).
        OIM HandsStatus.Warning_Missing.PwrIn.Power_Lost
    END FUNCTION

    FUNCTION DriverOverride_Detector
        INPUT  TorqueIn
        INPUT  PwrIn
        OUTPUT OverrideStatus
        // Provenance: LIT-GENERAL - UN-ECE R79 Annex 6 fordert stets
        //   moeglichen Fahrer-Override. Nicht-Erkennung bei fehlendem
        //   Drehmomentsignal oder Stromausfall.
        OIM OverrideStatus.Override_Missed.OR(TorqueIn.Data_Stale; PwrIn.Power_Lost)
    END FUNCTION

    // ================================================================
    // Control Layer
    // ================================================================

    FUNCTION LateralController
        INPUT  TrajIn
        INPUT  SpeedIn
        INPUT  OverrideIn
        INPUT  PwrIn
        INPUT  BusIn
        OUTPUT TorqueCmd
        // Provenance: LIT-GENERAL - NHTSA DOT HS 812 573: lateraler
        //   Controller rechnet Torque Request. Unterreaktion (Torque_TooLow)
        //   bei fehlender Trajektorie, Stromausfall oder Bus-Stummheit.
        OIM TorqueCmd.Torque_TooLow.OR(TrajIn.Data_Stale; PwrIn.Power_Lost; BusIn.Bus_Silent)
        // Provenance: LLM-INFERRED - Ueberreaktion (Torque_TooHigh) bei
        //   biased Trajektorie.
        OIM TorqueCmd.Torque_TooHigh.TrajIn.Trajectory_Biased
        // Provenance: LLM-INFERRED - Spurious Activation wenn Override
        //   nicht erkannt UND biased Trajektorie; klassischer Zwei-Faktor.
        OIM TorqueCmd.Torque_Spurious.AND(TrajIn.Trajectory_Biased; OverrideIn.Override_Missed)
    END FUNCTION

    FUNCTION TorqueLimiter
        INPUT  CmdIn
        INPUT  SpeedIn
        INPUT  PwrIn
        OUTPUT LimitedCmd
        // Provenance: LIT-EXACT - ISO 11270:2014 setzt max. laterale
        //   Beschleunigung 3 m/s^2 und max. Ruck 5 m/s^3. Der Limiter
        //   erzwingt diese Schwellen. Torque_TooLow bleibt erhalten
        //   (Limiter kann nur begrenzen, nicht verstaerken) und
        //   propagiert Power_Lost.
        OIM LimitedCmd.Torque_TooLow.OR(CmdIn.Torque_TooLow; PwrIn.Power_Lost)
        // Provenance: LIT-EXACT - ISO 11270 Schwellen: Torque_TooHigh
        //   soll vom Limiter begrenzt werden. Restfehler nur wenn
        //   Limiter selbst versagt UND Controller ueberreagiert.
        //   Limiter-SF deckt den Versager ab.
        OIM LimitedCmd.Torque_TooHigh.AND(CmdIn.Torque_TooHigh; SpeedIn.Data_Stale)
        // Provenance: LIT-EXACT - ISO 11270 Limit auf Beschleunigung/Ruck.
        //   Spurious Activation wird vom Limiter nicht unterdrueckt
        //   (falscher Kommando-Zeitpunkt ist nicht durch Magnitudenlimit
        //   erkennbar) - propagiert durch.
        OIM LimitedCmd.Torque_Spurious.CmdIn.Torque_Spurious
    END FUNCTION

    // ================================================================
    // Monitoring Layer
    // ================================================================

    FUNCTION WatchDog
        INPUT  PwrIn
        INPUT  BusIn
        OUTPUT WdStatus
        // Provenance: LLM-INFERRED - generischer Cross-Channel Monitor;
        //   Warning_Missing bei Stromausfall oder Bus-Problemen.
        OIM WdStatus.Warning_Missing.OR(PwrIn.Power_Lost; BusIn.Bus_Silent; BusIn.Bus_Stuck)
    END FUNCTION

    FUNCTION Plausibility_CrossCheck
        INPUT  TrajIn
        INPUT  YawIn
        INPUT  SteerIn
        OUTPUT PlausStatus
        // Provenance: LLM-INFERRED - Plausibilitaetspruefung Trajektorie vs.
        //   YawRate/SteeringAngle. Erkennt Spurious Activation wenn
        //   Trajektorie biased waehrend Fahrzeugdaten normal sind.
        OIM PlausStatus.Warning_Missing.OR(YawIn.Data_Stale; SteerIn.Data_Stale)
        // Provenance: LLM-INFERRED - Plausibility detektiert Spurious
        //   nur wenn sowohl Trajektorie biased als auch Yaw/Steer stale.
        OIM PlausStatus.Torque_Spurious.AND(TrajIn.Trajectory_Biased; YawIn.Data_Stale)
    END FUNCTION

    // ================================================================
    // Actuation Layer
    // ================================================================

    FUNCTION EPS_Interface
        INPUT  CmdIn
        INPUT  PlausIn
        INPUT  HandsIn
        INPUT  PwrIn
        INPUT  BusIn
        OUTPUT TorqueOut
        // Provenance: LIT-GENERAL - NHTSA DOT HS 812 573 beschreibt EPS
        //   als primaeren LKA-Aktor mit Safety-Goal Moment-Limitierung.
        //   Unterreaktion propagiert vom Limiter sowie bei Power/Bus-Fehlern.
        OIM TorqueOut.Torque_TooLow.OR(CmdIn.Torque_TooLow; PwrIn.Power_Lost; BusIn.Bus_Silent; BusIn.Bus_Stuck)
        // Provenance: LIT-GENERAL - Torque_TooHigh propagiert aus Limiter;
        //   EPS wendet an.
        OIM TorqueOut.Torque_TooHigh.CmdIn.Torque_TooHigh
        // Provenance: LLM-INFERRED - Spurious Torque tritt am Aktor nur
        //   auf wenn Controller spurious UND Plausibility-Monitor dies
        //   nicht abfaengt. Klassischer Zwei-Faktor (Countermeasure-Pattern).
        OIM TorqueOut.Torque_Spurious.AND(CmdIn.Torque_Spurious; PlausIn.Warning_Missing)
    END FUNCTION

    // ================================================================
    // HMI Layer
    // ================================================================

    FUNCTION HMI_Visual
        INPUT  WdIn
        INPUT  HandsIn
        INPUT  PwrIn
        OUTPUT VisualOut
        // Provenance: LIT-GENERAL - ISO 11270 und UN-ECE R79 fordern
        //   Fahrerwarnung vor Systemabschaltung. Visuelle Warnung faellt
        //   aus bei Stromausfall oder WatchDog-Fehler oder HandsOff-Detect
        //   Ausfall.
        OIM VisualOut.Warning_Missing.OR(WdIn.Warning_Missing; HandsIn.Warning_Missing; PwrIn.Power_Lost)
    END FUNCTION

    FUNCTION HMI_Haptic
        INPUT  WdIn
        INPUT  HandsIn
        INPUT  PwrIn
        OUTPUT HapticOut
        // Provenance: LIT-GENERAL - Haptische Warnung (Sitz-/Lenkrad-
        //   vibration) als LKA-HMI-Standard (NHTSA ALC Review).
        OIM HapticOut.Warning_Missing.OR(WdIn.Warning_Missing; HandsIn.Warning_Missing; PwrIn.Power_Lost)
    END FUNCTION

    FUNCTION StatusReporter
        INPUT  WdIn
        INPUT  PwrIn
        OUTPUT StatusOut
        // Provenance: LLM-INFERRED - aggregierter Status fuer Fahrzeug-
        //   Diagnose; faellt bei Stromausfall oder WatchDog-Fehler.
        OIM StatusOut.Warning_Missing.OR(WdIn.Warning_Missing; PwrIn.Power_Lost)
    END FUNCTION

    // ================================================================
    // Signal Interfaces (INT)
    // ================================================================

    // Power distribution
    INT ifPwrIn.LKA.IN.Power_Feed.PowerSupply.IN.PwrIn
    INT ifPwrCam.PowerSupply.OUT.PwrOut.ForwardCamera.IN.PwrIn
    INT ifPwrCan.PowerSupply.OUT.PwrOut.CAN_Interface.IN.PwrIn
    INT ifPwrHands.PowerSupply.OUT.PwrOut.DriverHands_Monitor.IN.PwrIn
    INT ifPwrOvr.PowerSupply.OUT.PwrOut.DriverOverride_Detector.IN.PwrIn
    INT ifPwrCtrl.PowerSupply.OUT.PwrOut.LateralController.IN.PwrIn
    INT ifPwrLim.PowerSupply.OUT.PwrOut.TorqueLimiter.IN.PwrIn
    INT ifPwrEPS.PowerSupply.OUT.PwrOut.EPS_Interface.IN.PwrIn
    INT ifPwrWD.PowerSupply.OUT.PwrOut.WatchDog.IN.PwrIn
    INT ifPwrVis.PowerSupply.OUT.PwrOut.HMI_Visual.IN.PwrIn
    INT ifPwrHap.PowerSupply.OUT.PwrOut.HMI_Haptic.IN.PwrIn
    INT ifPwrStat.PowerSupply.OUT.PwrOut.StatusReporter.IN.PwrIn

    // CAN distribution
    INT ifCanIn.LKA.IN.CAN_Traffic.CAN_Interface.IN.BusIn
    INT ifCanCtrl.CAN_Interface.OUT.BusOut.LateralController.IN.BusIn
    INT ifCanEPS.CAN_Interface.OUT.BusOut.EPS_Interface.IN.BusIn
    INT ifCanWD.CAN_Interface.OUT.BusOut.WatchDog.IN.BusIn

    // Sensor chain
    INT ifImgIn.LKA.IN.CameraImage.ForwardCamera.IN.ImageIn
    INT ifImgLD.ForwardCamera.OUT.ImageOut.LaneDetection.IN.ImageIn

    // Perception chain
    INT ifLDTrk.LaneDetection.OUT.LaneRaw.LaneTracker.IN.LaneIn
    INT ifTrkMod.LaneTracker.OUT.TrackOut.LaneModel.IN.TrackIn
    INT ifYawMod.LKA.IN.YawRate.LaneModel.IN.YawIn
    INT ifSpdMod.LKA.IN.VehicleSpeed.LaneModel.IN.SpeedIn

    // Planning chain
    INT ifModTraj.LaneModel.OUT.ModelOut.TrajectoryPredictor.IN.ModelIn
    INT ifSpdTraj.LKA.IN.VehicleSpeed.TrajectoryPredictor.IN.SpeedIn
    INT ifYawTraj.LKA.IN.YawRate.TrajectoryPredictor.IN.YawIn

    // Driver layer inputs
    INT ifTrqHands.LKA.IN.DriverTorque.DriverHands_Monitor.IN.TorqueIn
    INT ifTrqOvr.LKA.IN.DriverTorque.DriverOverride_Detector.IN.TorqueIn

    // Controller inputs
    INT ifTrajCtrl.TrajectoryPredictor.OUT.TrajOut.LateralController.IN.TrajIn
    INT ifSpdCtrl.LKA.IN.VehicleSpeed.LateralController.IN.SpeedIn
    INT ifOvrCtrl.DriverOverride_Detector.OUT.OverrideStatus.LateralController.IN.OverrideIn

    // Limiter inputs
    INT ifCtrlLim.LateralController.OUT.TorqueCmd.TorqueLimiter.IN.CmdIn
    INT ifSpdLim.LKA.IN.VehicleSpeed.TorqueLimiter.IN.SpeedIn

    // Plausibility cross-check inputs
    INT ifTrajPL.TrajectoryPredictor.OUT.TrajOut.Plausibility_CrossCheck.IN.TrajIn
    INT ifYawPL.LKA.IN.YawRate.Plausibility_CrossCheck.IN.YawIn
    INT ifSteerPL.LKA.IN.SteeringAngle.Plausibility_CrossCheck.IN.SteerIn

    // EPS interface inputs
    INT ifLimEPS.TorqueLimiter.OUT.LimitedCmd.EPS_Interface.IN.CmdIn
    INT ifPLEPS.Plausibility_CrossCheck.OUT.PlausStatus.EPS_Interface.IN.PlausIn
    INT ifHandsEPS.DriverHands_Monitor.OUT.HandsStatus.EPS_Interface.IN.HandsIn

    // HMI and status inputs
    INT ifWDVis.WatchDog.OUT.WdStatus.HMI_Visual.IN.WdIn
    INT ifHandsVis.DriverHands_Monitor.OUT.HandsStatus.HMI_Visual.IN.HandsIn
    INT ifWDHap.WatchDog.OUT.WdStatus.HMI_Haptic.IN.WdIn
    INT ifHandsHap.DriverHands_Monitor.OUT.HandsStatus.HMI_Haptic.IN.HandsIn
    INT ifWDStat.WatchDog.OUT.WdStatus.StatusReporter.IN.WdIn

    // Top-level outputs
    INT ifOutTorque.EPS_Interface.OUT.TorqueOut.LKA.OUT.SteeringTorqueRequest
    INT ifOutStatus.StatusReporter.OUT.StatusOut.LKA.OUT.LKA_Status
    INT ifOutVisual.HMI_Visual.OUT.VisualOut.LKA.OUT.Warning_Visual
    INT ifOutHaptic.HMI_Haptic.OUT.HapticOut.LKA.OUT.Warning_Haptic

    // ================================================================
    // Top Level Events
    // ================================================================

    TLE UnintendedLaneDeparture.SteeringTorqueRequest.Torque_TooLow
    TLE UnintendedSteeringInput.SteeringTorqueRequest.Torque_Spurious

END FUNCTION


// ============================================================
// Fehlerraten
// ISF: Normalverteilung  mu=1.0e-6,  sigma=2.5e-7
// SF:  Normalverteilung  mu=2.5e-7,  sigma=1.375e-7
// TF:  Normalverteilung  mu=5.0e-8,  sigma=1.5e-8
// (Scientific notation, 3 decimals, distinct values)
// ============================================================

// --- ISF (external inputs at LKA boundary) ---
ISF LKA.CameraImage.Camera_Blinded          1.147e-06
ISF LKA.CameraImage.Image_Frozen            8.632e-07
ISF LKA.CameraImage.Image_LateralBias       1.283e-06
ISF LKA.VehicleSpeed.Data_Stale             9.418e-07
ISF LKA.YawRate.Data_Stale                  1.052e-06
ISF LKA.SteeringAngle.Data_Stale            8.947e-07
ISF LKA.DriverTorque.Data_Stale             1.174e-06
ISF LKA.Power_Feed.Power_Lost               7.328e-07
ISF LKA.CAN_Traffic.Bus_Silent              9.861e-07
ISF LKA.CAN_Traffic.Bus_Stuck               7.754e-07
ISF LKA.CAN_Traffic.Data_Stale              1.095e-06

// --- SF (systemic faults of subfunctions) ---
SF PowerSupply.PwrOut.Power_Lost                              3.142e-07
SF CAN_Interface.BusOut.Bus_Silent                            2.518e-07
SF CAN_Interface.BusOut.Bus_Stuck                             2.237e-07
SF CAN_Interface.BusOut.Data_Stale                            1.926e-07
SF ForwardCamera.ImageOut.Camera_Blinded                      2.714e-07
SF ForwardCamera.ImageOut.Image_Frozen                        2.073e-07
SF ForwardCamera.ImageOut.Image_LateralBias                   2.862e-07
SF LaneDetection.LaneRaw.Lane_NotDetected                     2.418e-07
SF LaneDetection.LaneRaw.Lane_Biased                          2.204e-07
SF LaneDetection.LaneRaw.Lane_Misclassified                   1.983e-07
SF LaneTracker.TrackOut.Track_Loss                            2.352e-07
SF LaneTracker.TrackOut.Lane_Biased                           2.147e-07
SF LaneModel.ModelOut.Model_InvalidCurvature                  2.618e-07
SF LaneModel.ModelOut.Model_Stale                             2.095e-07
SF TrajectoryPredictor.TrajOut.Trajectory_Biased              2.547e-07
SF TrajectoryPredictor.TrajOut.Data_Stale                     1.871e-07
SF DriverHands_Monitor.HandsStatus.HandsOff_Undetected        2.283e-07
SF DriverHands_Monitor.HandsStatus.Warning_Missing            1.748e-07
SF DriverOverride_Detector.OverrideStatus.Override_Missed     2.312e-07
SF LateralController.TorqueCmd.Torque_TooLow                  2.726e-07
SF LateralController.TorqueCmd.Torque_TooHigh                 2.893e-07
SF LateralController.TorqueCmd.Torque_Spurious                2.128e-07
SF TorqueLimiter.LimitedCmd.Torque_TooLow                     2.452e-07
SF TorqueLimiter.LimitedCmd.Torque_TooHigh                    1.874e-07
SF TorqueLimiter.LimitedCmd.Torque_Spurious                   2.018e-07
SF WatchDog.WdStatus.Warning_Missing                          1.684e-07
SF Plausibility_CrossCheck.PlausStatus.Warning_Missing        1.843e-07
SF Plausibility_CrossCheck.PlausStatus.Torque_Spurious        1.627e-07
SF EPS_Interface.TorqueOut.Torque_TooLow                      2.978e-07
SF EPS_Interface.TorqueOut.Torque_TooHigh                     2.715e-07
SF EPS_Interface.TorqueOut.Torque_Spurious                    2.248e-07
SF HMI_Visual.VisualOut.Warning_Missing                       1.712e-07
SF HMI_Haptic.HapticOut.Warning_Missing                       1.583e-07
SF StatusReporter.StatusOut.Warning_Missing                   1.549e-07

// --- TF (transfer faults on INT interfaces) ---
TF ifPwrIn.Power_Lost                    5.432e-08
TF ifPwrCam.Power_Lost                   5.127e-08
TF ifPwrCan.Power_Lost                   4.983e-08
TF ifPwrHands.Power_Lost                 5.218e-08
TF ifPwrOvr.Power_Lost                   4.875e-08
TF ifPwrCtrl.Power_Lost                  5.341e-08
TF ifPwrLim.Power_Lost                   5.062e-08
TF ifPwrEPS.Power_Lost                   5.276e-08
TF ifPwrWD.Power_Lost                    4.921e-08
TF ifPwrVis.Power_Lost                   5.158e-08
TF ifPwrHap.Power_Lost                   4.847e-08
TF ifPwrStat.Power_Lost                  5.012e-08
TF ifCanIn.Bus_Silent                    5.047e-08
TF ifCanIn.Bus_Stuck                     4.712e-08
TF ifCanIn.Data_Stale                    4.981e-08
TF ifCanCtrl.Bus_Silent                  5.172e-08
TF ifCanCtrl.Bus_Stuck                   4.859e-08
TF ifCanCtrl.Data_Stale                  5.031e-08
TF ifCanEPS.Bus_Silent                   5.261e-08
TF ifCanEPS.Bus_Stuck                    4.789e-08
TF ifCanEPS.Data_Stale                   5.114e-08
TF ifCanWD.Bus_Silent                    4.926e-08
TF ifCanWD.Bus_Stuck                     4.683e-08
TF ifCanWD.Data_Stale                    4.857e-08
TF ifImgIn.Camera_Blinded                5.574e-08
TF ifImgIn.Image_Frozen                  5.023e-08
TF ifImgIn.Image_LateralBias             5.391e-08
TF ifImgLD.Camera_Blinded                5.218e-08
TF ifImgLD.Image_Frozen                  4.867e-08
TF ifImgLD.Image_LateralBias             5.137e-08
TF ifLDTrk.Lane_NotDetected              4.917e-08
TF ifLDTrk.Lane_Biased                   5.083e-08
TF ifLDTrk.Lane_Misclassified            4.762e-08
TF ifTrkMod.Track_Loss                   5.153e-08
TF ifTrkMod.Lane_Biased                  4.926e-08
TF ifYawMod.Data_Stale                   5.019e-08
TF ifSpdMod.Data_Stale                   4.871e-08
TF ifModTraj.Model_InvalidCurvature      5.216e-08
TF ifModTraj.Model_Stale                 4.938e-08
TF ifSpdTraj.Data_Stale                  4.782e-08
TF ifYawTraj.Data_Stale                  5.108e-08
TF ifTrqHands.Data_Stale                 5.342e-08
TF ifTrqOvr.Data_Stale                   4.861e-08
TF ifTrajCtrl.Trajectory_Biased          5.074e-08
TF ifTrajCtrl.Data_Stale                 4.826e-08
TF ifSpdCtrl.Data_Stale                  4.953e-08
TF ifOvrCtrl.Override_Missed             5.182e-08
TF ifCtrlLim.Torque_TooLow               5.026e-08
TF ifCtrlLim.Torque_TooHigh              4.893e-08
TF ifCtrlLim.Torque_Spurious             5.147e-08
TF ifSpdLim.Data_Stale                   4.715e-08
TF ifTrajPL.Trajectory_Biased            5.089e-08
TF ifTrajPL.Data_Stale                   4.842e-08
TF ifYawPL.Data_Stale                    5.051e-08
TF ifSteerPL.Data_Stale                  4.879e-08
TF ifLimEPS.Torque_TooLow                5.291e-08
TF ifLimEPS.Torque_TooHigh               4.942e-08
TF ifLimEPS.Torque_Spurious              5.163e-08
TF ifPLEPS.Warning_Missing               4.798e-08
TF ifPLEPS.Torque_Spurious               5.076e-08
TF ifHandsEPS.HandsOff_Undetected        4.851e-08
TF ifHandsEPS.Warning_Missing            4.692e-08
TF ifWDVis.Warning_Missing               4.814e-08
TF ifHandsVis.Warning_Missing            4.738e-08
TF ifWDHap.Warning_Missing               4.962e-08
TF ifHandsHap.Warning_Missing            4.672e-08
TF ifWDStat.Warning_Missing              4.819e-08
TF ifOutTorque.Torque_TooLow             5.384e-08
TF ifOutTorque.Torque_TooHigh            5.072e-08
TF ifOutTorque.Torque_Spurious           5.218e-08
TF ifOutStatus.Warning_Missing           4.769e-08
TF ifOutVisual.Warning_Missing           4.931e-08
TF ifOutHaptic.Warning_Missing           4.857e-08